Narodil se 18. října 1942 v Praze.
Po maturitě a povinné vojenské službě pracoval od roku 1963 v kladenských dolech.
O rok později začal studovat Komenského evangelickou bohosloveckou fakultu v Praze, kterou úspěšně dokončil v roce 1968. Téhož roku se stal farářem ve Hvozdnici u Davle.
V roce 1970 byl na nátlak státních komunistických orgánů přeložen do pohraničí.
O dva roky později mu byl odebrán státní souhlas k výkonu duchovenské služby.
Svatopluk Karásek se stal kastelánem na hradě Houska, skládal a zpíval.
V roce 1974 se seznámil s českým undergroundem a začal být veden v evidenci StB v kategorii „nepřátelská osoba“.
V roce 1976 byl z politických důvodů spolu se členy hudebních skupin The Plastic People of the Universe a DG 307 odsouzen na osm měsíců odnětí svobody (tento rozsudek byl v roce 2003 zrušen Nejvyšším soudem).
V roce 1977 podepsal Chartu 77 a až do své emigrace pracoval v manuálních profesích.
Pod policejním tlakem se nechal spolu s manželkou a třemi malými dětmi vystěhovat do Rakouska.
Záhy odjel na pozvání do Švýcarska, kde se stal farářem v Bonstetten u Curychu a v roce 1985 farářem v druhém největším sboru v Curychu — v Hönggu —, kde působil až do roku 1997.
Po listopadu 1989 se vracel do vlasti, kázal na různých místech republiky, mimo jiné v pražské Betlémské kapli, vystupoval též jako zpěvák se skupinou Oboroh v řadě věznic a působil jako studentský duchovní na ČVUT.
V letech 1997—2002 byl farářem v pražském evangelickém kostele u Salvátora.
V roce 2002 byl zvolen do Poslanecké sněmovny Parlamentu České republiky, v listopadu 2004 jmenován do funkce zmocněnce vlády ČR pro lidská práva.
Od roku 2007 do 31. ledna 2011 opět působil jako evangelický duchovní v pražském sboru U Salvátora.
Svatopluk Karásek vždy byl a stále je aktivním člověkem, který svoji víru i v těch nejtěžších časech uměl přenést z ryze duchovních míst do svého okolí. Jeho hluboké lidství a občanská angažovanost z něj učinily více než jen duchovně zaměřeného intelektuála. Neváhal pomáhat v praxi, jakkoliv to bylo nebezpečné. Jeho básně a písně mají jedinečnou cenu a jsou výrazem skutečné duchovní síly.