Narodila se 23. dubna 1901 ve Velkém Meziříčí v rodině doc. Dr. Bohumila Vacka, pozdějšího ředitele Státního zdravotního ústavu v Praze, který patřil k zakladatelům Čsl. červeného kříže a k širšímu okruhu pátečníků kolem Karla Čapka a T. G. Masaryka.
Růžena Vacková vystudovala klasické gymnázium ve Vyškově, maturitu složila v roce 1920 v Brně.
Na filozofické fakultě UK se zapsala do oborů klasické archeologie u Hynka Vysockého, dějin umění u Vojtěcha Birnbauma a menší filozofie a estetiky u Otakara Zicha. Finanční nezávislost si zajistila tím, že přijala místo vychovatelky v rodině českého lékaře a spisovatele Františka Šambergera.
Po promoci v roce 1925 odjela na stipendijní cestu do Říma, pracovala v Německém archeologickém ústavu a rozvinula tak téma své studie „Římské historické reliéfy“, na jejímž základě se roku 1930 na Karlově univerzitě habilitovala jako soukromá docentka pro klasickou archeologii. Od počátku třicátých let do roku 1942 publikovala divadelní recenze v Národním středu, ve sborníku Žena v českém umění dramatickém pak soubor statí „Současné české herečky“.
Po uzavření vysokých škol byla zaměstnána v redakci Slovníku jazyka českého. Za okupace vyšlo z jejího pera klíčové dílo české teatrologie „Výtvarný projev v dramatickém umění“, které tvoří spolu s „Estetikou dramatického umění“ Otakara Zicha a „Hudebním myšlením“ Josefa Huttera triptych, zabývající se sémiotikou uměleckého díla.
V roce 1944 byli po dlouhodobém žalářování v Drážďanech popraveni mladší bratr Růženy Vackové — primář táborské nemocnice MUDr. Vladimír Vacek — a její švagr doc. Dr. Alexander Gjurič. V důsledku toho jí umírá matka.
Růžena Vacková se podílela na ilegálním odboji české inteligence a dne 2. února 1945 byla zatčena, obviněna z přípravy velezrady a uvězněna v pankrácké cele.
Po návratu z vězení se Růžena Vacková přimkla ke katolictví, s nímž ji už za války sbližovala osobnost P. Josefa Zvěřiny. Stala se rektorkou katolické univerzity Studia catholica, přednášela na Akademických týdnech a vstoupila do katolického společenství Rodina, u jehož zrodu stál chorvatský kněz prof. Kolaković.
V roce 1947 byla Růžena Vacková jmenována mimořádnou profesorkou klasické archeologie na FF UK a po dr. Miladě Paulové se tak stala druhou ženou, jíž byla na akademické půdě udělena tato hodnost.
Po únorovém převratu se Růžena Vacková jako jediná z profesorského sboru připojila ke studentům, kteří se vydali na Hrad, aby manifestovali podporu prezidentovi Edvardu Benešovi.
Dne 22. února 1952 byla prof. Růžena Vacková zatčena a v červnu téhož roku v procesu vedeném s P. Ottou Mádrem a dalšími odsouzena Státním soudem v Brně „pro špionáž ve prospěch Vatikánu a USA“ na dvaadvacet let žaláře. Prošla věznicemi v Pardubicích, v Praze, Novém Jičíně, Opavě, Ostrově nad Ohří, Ilavě.
Ve vězení strávila Růžena Vacková patnáct let, během nichž aktivně působila svými mravními hodnotami i vzděláním na své spoluvězeňkyně, pro něž byla nejen přítelkyní, ale často jim nahrazovala vlastní matku.
Patřila mezi 64 žen, které v květnu 1954 na protest proti poměrům a podmínkám, v nichž v pardubické věznici žily, zahájily hromadnou hladovku. Byla také jednou z dvanácti žen, které koncem června 1956 napsaly osobní dopisy generálnímu tajemníkovi OSN Dagu Hammarskjöldovi v době jeho návštěvy v ČSR. V dopisech líčily důvody svého zatčení a jak je s nimi ve vězení zacházeno a dovolávaly se práv politických vězňů. Jejich odvážná akce vyvolala vlnu dalších represivních opatření.
Růžena Vacková několikrát odmítla požádat o amnestii a prohlásila, že neodejde z vězení dřív, než budou propuštěni všichni nevinně věznění kněží. Vrátila se opravdu až mezi posledními — takřka v předvečer Pražského jara, v roce 1967.
V roce 1968 se stala členkou výboru spolku politických vězňů K 231. V roce 1969 byla plně rehabilitována a jako jedna z prvních podepsala Chartu 77.
Prof. Růžena Vacková zemřela 14. prosince 1982.